翻译
马儿骏健又强壮，拉车四匹马毛黄。早晚都在官府里，在那办事多繁忙。白鹭一群向上翥，渐收羽翼身下俯。鼓声咚咚响不停，趁着醉意都起舞。一起乐啊心神舒！
马儿骏健又强壮，拉车四匹是公马。早晚都在官府里，在那饮酒喜交加。白鹭一群向上飞，渐展翅膀任来回。鼓声咚咚响不停，趁着醉兴把家归。乐在一起真快慰！
强壮高大令人赞，拉车四匹铁骢健。早晚都在官府里，在官府里设酒宴。从今开始享太平，年年都有好收成。君子有福又有禄，福泽世代留子孙。乐在一起真高兴！

注释
⑴駜（bì）：马肥壮貌。
⑵乘（shèng）黄：四匹黄马。古者一车四马曰乘。
⑶夙夜在公：从早到晚，勤于公务。公：官府。
⑷明明：通“勉勉”，努力貌。
⑸振振：鸟群飞貌。鹭：鹭鸶，古人用其羽毛作舞具。朱熹《诗集传》：“振振，群飞貌。鹭，鹭羽，舞者所持，或坐或伏，如鹭之下也。”
⑹咽咽：不停的鼓声。
⑺于胥（xū）乐兮：言一起欢乐。于（xū）：通“吁”，感叹词。胥：相。
⑻乘牡：驾在车中的四匹公马。
⑼駽（xuān）：青骊马，又名铁骢。
⑽载：则。燕：通“宴”。
⑾岁其有：毛传：“岁其有丰年也。”
⑿榖（gǔ）：福禄，一说“善”。
⒀诒（yí）：遗留，留给。孙子：子孙。

此诗当作于鲁僖公与齐桓公、宋桓公伐楚以后。据史书记载，鲁国多年饥荒，到鲁僖公时采取了一些措施，重视农业，宽以爱民，克服了自然灾害，获得丰收。而此时鲁僖公会八国之师伐楚凯旋，君臣欢乐宴饮，鲁人作诗祝颂之。《毛诗序》：“《有駜》，颂僖公君臣之有道也。”

真高大呀真肥壮，拉车四匹马毛黄。
日夜在公，在公明明。
振振鹭，鹭在下面。
咽咽鼓，醉说跳舞。
在欢乐啊！真高大呀真肥壮，拉车四匹马毛公牛。
日夜在公，在公饮酒。
振振鹭，白鹭在飞。
咽咽鼓，醉言归。
在欢乐啊！真高大呀真肥壮，拉车四匹马毛駽。
日夜在公，在你年后。
自现在可以开始，每年他有。
君子有谷，给孙子。
在欢乐啊！* 以上翻译来自百度翻译(AI)，仅供参考

yǒu bì yǒu bì, bì bǐ chéng huáng.
有駜有駜，駜彼乘黄。
sù yè zài gōng, zài gōng míng míng.
夙夜在公，在公明明。
zhèn zhèn lù, lù yú xià.
振振鹭，鹭于下。
gǔ yàn yàn, zuì yán wǔ.
鼓咽咽，醉言舞。
yú xū lè xī! yǒu bì yǒu bì, bì bǐ chéng mǔ.
于胥乐兮！有駜有駜，駜彼乘牡。
sù yè zài gōng, zài gōng yǐn jiǔ.
夙夜在公，在公饮酒。
zhèn zhèn lù, lù yú fēi.
振振鹭，鹭于飞。
gǔ yàn yàn, zuì yán guī.
鼓咽咽，醉言归。
yú xū lè xī! yǒu bì yǒu bì, bì bǐ chéng xuān.
于胥乐兮！有駜有駜，駜彼乘駽。
sù yè zài gōng, zài gōng zài yàn.
夙夜在公，在公载燕。
zì jīn yǐ shǐ, suì qí yǒu.
自今以始，岁其有。
jūn zǐ yǒu gǔ, yí sūn zi.
君子有穀，诒孙子。
yú xū lè xī!
于胥乐兮！